相机（针孔 / 鱼眼 / 全景）

一台相机可在单次渲染中同时导出多种视觉与几何模态，所有模态逐像素对齐、共享同一时间戳。

单帧全模态输出示例（针孔相机 1280×720）。 深度、法线、热红外、光流在磁盘上存储为浮点数组（NPY / EXR），上图为可视化色带渲染结果，训练时请直接读取 NPY / EXR 原始数值。

1. 支持的相机模态

在 sensors.camera.modalities 中按需开启：

模态名称	默认格式	输出目录名	内容说明
RGB	jpeg	RGB/	彩色图像（可附带 detection 输出 3D BBox）
Depth	npy	GPlanarDepth/	线性平面深度（cm，仅不透明表面）
EuclideanDepth	npy	GEuclideanDepth/	径向欧氏深度（cm，仅不透明表面）
DepthFull	npy	PlanarDepth/	平面深度（cm，包含半透明表面）
EuclideanDepthFull	npy	EuclideanDepth/	径向欧氏深度（cm，包含半透明表面）
WorldNormal	exr	WorldNormal/	世界空间单位法向量
SemanticSegmentation	png	SemanticSegmentation/	语义类别 ID 掩码（配合 SemanticMapping.json）
InstanceSegmentation	png / npy	InstanceSegmentation/	逐组件 24-bit 实例 ID 掩码
MaterialSegmentation	png / npy	MaterialSegmentation/	逐材质 ID 掩码（配合 MaterialIdMapping.json）
OpticalFlow	npy	OpticalFlow/	动态物体自身屏幕位移速度
GlobalOpticalFlow	npy	GlobalOpticalFlow/	相机 + 物体的合成光流及非遮挡有效性掩码
GBufferC	exr	GBufferC/	无光照基础反照率（BaseColor）+ AO（Alpha 通道）
ObjectEdge	png	ObjectEdge/	Canny 边缘检测图像
ThermalLWIR / ThermalMWIR	npy	ThermalLWIR/ / ThermalMWIR/	长波 / 中波热红外温度场（详见热红外相机）

2. 放置与多相机同步

1. 根据投影类型在关卡中放置对应 Actor：
   • 针孔相机：AIASDGCameraSensor
   • 常规鱼眼（FOV ≤ 170°）：AIASDGFisheyeSensor
   • 360° 全景 ERP / 超广角鱼眼（FOV > 170°）：AIASDGPanoramaSensor
2. 在 Details 面板为每台相机设置唯一的 SensorName（例如 front_cam、left_cam、panorama）。
3. 在 capture_config.json 的 sensors.camera.instances[] 中配置各台相机：

"sensors": {
  "camera": {
    "fps": 10,
    "instances": [
      {
        "name": "front_cam",
        "type": "pinhole",
        "resolution": [1280, 720],
        "fov": 90.0
      },
      {
        "name": "fisheye_front",
        "type": "fisheye",
        "projection_model": "equidistant",
        "resolution": [1024, 1024],
        "fov": 160.0
      }
    ],
    "modalities": {
      "RGB":             { "enabled": true, "format": "jpeg" },
      "Depth":           { "enabled": true, "format": "npy" },
      "GlobalOpticalFlow": { "enabled": true, "format": "npy" }
    }
  }
}

3. 360° 全景相机（ERP）配置

放置 AIASDGPanoramaSensor 后，在 instances[] 中使用 "type": "equirectangular"：

{
  "name": "panorama",
  "type": "equirectangular",
  "cubemap_face_size": 1024,
  "render_mode": "cubemap",
  "exposure_bias": 4.0
}

字段	默认值	说明
cubemap_face_size	512	单面采样分辨率；交付全景图尺寸默认为 4×face 宽 × 2×face 高（1024 对应 4096×2048）
output_width	4×face	可选，指定交付图宽度（高度为其一半）；小于 4×face 时生效空间超采样
render_mode	"cubemap"	"cubemap"（默认，速度最快）或 "panes"（6 个 120° 重叠视窗加权融合，彻底消除面边界接缝）
pane_fov	120	仅 "panes" 模式有效，单视窗视场角（需 > 90）
exposure_bias	0.0	手动曝光补偿（EV，每 +1 亮度翻倍；室外森林/街道常用 1.0 ~ 4.0）

可通过顶层 rendering 段调整全景画质档位：

档位	rendering 配置	适用场景
预算档	"prewarm_cube_sensor_renders": 4, "lumen_radiance_cache_probe_budget": 800	快速预览与路线验证
推荐档（默认）	"prewarm_cube_sensor_renders": 8, "lumen_radiance_cache_probe_budget": 800	常规批量生产（不填即为此档）
高画质档	"prewarm_cube_sensor_renders": 12, "lumen_radiance_cache_probe_budget": 1500	最终高标准交付数据集

注意：全景路径支持的模态为 RGB、EuclideanDepth、DepthFull、WorldNormal、SemanticSegmentation、InstanceSegmentation、MaterialSegmentation、OpticalFlow、GBufferC、ObjectEdge。平面 Depth、GlobalOpticalFlow 与 3D BBox 检测仅适用于针孔相机。

4. 针孔镜头畸变（Brown-Conrady）

针孔相机实例可配置径向与切向畸变系数，GPU 会对该相机的所有启用模态同步施加畸变，并将畸变参数写入逐帧 metadata/frame_*.json 的 intrinsics.distortion（可直接传入 cv2.undistort 复原）：

{
  "name": "front_cam",
  "type": "pinhole",
  "resolution": [1280, 720],
  "fov": 90.0,
  "distortion": {
    "k1": -0.12,
    "k2": 0.03,
    "k3": 0.0,
    "p1": 0.001,
    "p2": -0.001
  }
}

5. 物理成像特效（camera.effects）

在 JSON 顶层配置 camera.effects，可为针孔相机的 RGB 输出开启 GPU 实时曝光、辉光（Bloom）、运动模糊（Motion Blur）与镜头光晕（Lens Flare）：

"camera": {
  "effects": {
    "enabled": true,
    "value": "sensor",
    "exposure":    { "enabled": true, "method": "auto", "bias": 0.0 },
    "bloom":       { "enabled": true, "intensity": 1.0, "threshold": 1.0 },
    "motion_blur": { "enabled": true, "amount": 0.5, "max": 5.0 },
    "lens_flare":  { "enabled": true, "intensity": 1.0 }
  }
}

• "value": "sensor"：输出包含上述成像特效的 RGB 图像。
• "value": "gt"：忽略成像特效，输出干净的参考 RGB 图像。