3D 导航：傻瓜式上手
照着点就能跑。本页讲 SDGToolSet 当前的 3D 导航玩法：放一个体积（Volume），让某个 Actor 沿自动生成的 3D 路径飞起来。
:::tip 必读前提 SDGToolSet 由 IADataSDG 的授权统一管控。IADataSDG 没激活，导航一律不动（路径不生成、Pawn 不飞、被指定的 Actor 也不动）。先看安装与激活。 :::
30 秒搞懂三种机制
| 机制 | 谁来驱动 | 要不要 Pawn | 适用 |
|---|---|---|---|
| A. 体积驱动指定 Actor | USDGNavDriverSubsystem（世界子系统，自动） | 不需要 | 最简单：让任意 Actor 沿路径走 |
| B. Pawn 跟随指定体积 | Pawn 上的 USDGPathManagerComponent | 需要 | 飞行采集、相机巡航 |
| C. 自动接管（旧行为，默认关） | 同 B，但自动扫描 | 需要 | 采集 Pawn BPP_Nav 的工作方式 |
两条铁律（避免“双重驱动”）：
- 体积一旦设了 Navigated Actor，它就只由子系统驱动；任何 Pawn 都会跳过它。
- Pawn 只飞“没指定 Actor”的体积。两套机制的体积集合互不重叠，同一个体积/Actor 不会被驱动两次。
快速开始 A：放一个 Volume + 指定 Actor，让它自己走（最简单，无需 Pawn）
- 放体积：打开 Place Actors（放置 Actor） 面板，搜索
SDG Nav Path Volume，拖进场景。 - 放大体积（关键一步）：新放的体积默认只有约 200 × 200 × 200 cm，太小，生成不出路径。用缩放工具（快捷键
R）把它放大到能罩住一片开阔、无遮挡的可飞空间。参考示例关卡Lv_TestToolSet的大小约 2400 × 2350 × 450 cm（X × Y × Z）；Z 就是飞行的高度带。把体积摆在没有墙体穿插的空中区域。 - 设体素大小：选中体积 → Details → 分类 SDG ▸ Grid →
VoxelSize填100（cm，默认值；室内可 50~100）。务必远小于体积的最短边。 - 指定被导航的 Actor：Details → 分类 SDG ▸ PathGen →
Navigated Actor，下拉选场景里任意一个 Actor（一个 Cube、StaticMeshActor、相机都行）。建议把它的 Mobility 设为 Movable；就算是静态根，系统也会在运行时自动提升为 Movable。 - 把它加入 IgnoreActors：Details → 分类 SDG ▸ NavPathVolume →
IgnoreActors→ 加一项，选刚才那个被导航的 Actor。否则它自己的碰撞会把体素堵住，路径可能绕不开自己。 - 按 Play（PIE）。
你应该看到：
- 被指定的 Actor 先“瞬移”到路径起点，再沿平滑曲线飞行；
- 飞到终点后停下（默认不循环）；
- Output Log 出现：
[SDG][NavDriver][VOL 0] Driving '<你的Actor>' along 1 spline(s).
[SDG][NavDriver] Self-driving 1 assigned-volume group(s).
[SDG][NavDriver] frame 0: '<你的Actor>' at (x, y, z)
不需要放 Pawn。
USDGNavDriverSubsystem在关卡 BeginPlay 时自动发现“带 Navigated Actor 的体积”，建路径并逐帧驱动。
快速开始 B：让一个 Pawn 跟随指定 Volume
前提：目标体积的 Navigated Actor 必须留空（带指定 Actor 的体积由子系统接管，Pawn 会跳过）。
- 放体积：同 A 的第 1~3 步，但
Navigated Actor留空。 - 放 Pawn：Place Actors 搜索
SDG Nav Path Pawn（类ASDGNavPathPawn），拖进场景。它自带PathManager组件。 - 指定要飞的体积：选中 Pawn → Details → 找到
PathManager组件 → 分类 SDG ▸ PathManager →FollowVolumes→ 加一项，选第 1 步那个体积。 - 设速度：选中 Pawn → Details → 分类 Nav ▸ Move →
MoveSpeed填400（cm/s）。bUsePIDController默认关（匀速跟随）；打开则用 PID 飞控。 - 按 Play。Pawn 会沿该体积的路径飞行，Output Log：
[SDG][PM] Explicit FollowVolumes: 1 volume(s) to fly.
[SDG][PM] RebuildPaths done: PawnSplines=1 AssignedVolumesSkipped=0 (driven by subsystem) TotalLen=...
:::note 用自己的 Actor + 组件时
如果你不用 ASDGNavPathPawn，而是给自己的 Actor 加 USDGPathManagerComponent 并调用 MoveInsideNavVolume() 驱动：注意 bUseProjectDefaults 默认 true，会在 BeginPlay 用项目设置覆盖你在 Details 里填的 MoveSpeed。要保留 per-instance 速度，把 bUseProjectDefaults 设为 false。
:::
机制 C（进阶，默认关）：让 Pawn 自动接管所有“未指定”体积
- 选中 Pawn →
PathManager→ 分类 SDG ▸ PathManager →bAutoDiscoverUnassignedVolumes= true，并保持FollowVolumes为空。 - 这样 Pawn 会飞场景里所有没有 Navigated Actor 的体积。这是采集 Pawn
BPP_Nav的工作方式。 - 优先级：
FollowVolumes非空时永远优先用它（此时忽略 auto-discover）。
必填参数清单
| 场景 | 字段（Details 分类） | 必填? | 起始值 | 一句话说明 |
|---|---|---|---|---|
| 全部 | IADataSDG 已激活 | ✅ 必填 | — | 没激活则一切不动（授权门） |
| A / B | 体积尺寸 | ✅ 必填 | ~2400×2350×450 cm | 必须罩住开阔可飞空间；默认 200³ 太小 |
| A / B | VoxelSize（SDG ▸ Grid） | ✅ 必填 | 100 | 体素边长（cm），远小于体积最短边 |
| A | Navigated Actor（SDG ▸ PathGen） | ✅ 必填 | 选一个 Actor | 谁来走这条路；留空＝交给 Pawn |
| A | IgnoreActors（SDG ▸ NavPathVolume） | ⭐ 强烈建议 | 加入被导航 Actor | 防止它自己的碰撞堵住体素 |
| B | FollowVolumes（SDG ▸ PathManager） | ✅ 必填(B) | 加入目标体积 | Pawn 要飞哪些（仅“未指定”的体积） |
| B | MoveSpeed（Nav ▸ Move，Pawn） | 可选 | 400 | 飞行速度（cm/s） |
| C | bAutoDiscoverUnassignedVolumes（SDG ▸ PathManager） | 可选 | false | 开＝飞所有未指定体积 |
| 通用 | bLoopAllPaths（SDG ▸ PathManager） | 可选 | false | 走完是否循环 |
| 通用 | bAutoAdvanceNext（SDG ▸ PathManager） | 可选 | true | 当前样条走完自动切下一条 |
| 通用 | RandomSeed（SDG ▸ PathGen） | 可选 | 12345 | 改变随机轨迹 |
| 通用 | bUseRandomPath（SDG ▸ PathGen） | 可选 | true | true＝随机起终点；false＋自定义端点见下 |
| 通用 | NumPaths（SDG ▸ PathGen） | 可选 | 1 | 生成几条路径 |
| 通用 | bUseCustomEndpoints / CustomStart / CustomGoal（SDG ▸ PathGen） | 可选 | false | 指定固定起终点（需 bUseRandomPath=false） |
机制 A 的飞行速度来自项目设置 → SDG Navigation 的
Movement.SpeedCmPerSec（默认 400 cm/s），不在体积上单独配。
如何开始测试
编辑器内（PIE）：直接点 Play。打开 Output Log（菜单 Window ▸ Output Log）核对：
- 机制 A 成功：
[SDG][NavDriver] Self-driving N assigned-volume group(s). - 机制 B 成功：
[SDG][PM] RebuildPaths done: PawnSplines=N ... - 路径质量自检：
[SDG][PM][VOL 0] PathClearance: 0/NN out-of-free (0.0%) Z[...] volZ[...]——越界比例越接近 0% 越好（说明路径没钻地/穿墙）。
命令行 / 无头（进阶）：
"<UE_5.8>\Engine\Binaries\Win64\UnrealEditor-Cmd.exe" "<你的工程>.uproject" <地图名> -game -windowed -log
不改关卡就换一条随机轨迹：追加 -dpcvars="sdg.nav.SeedOverride=24680"（≥0 时覆盖所有体积的 RandomSeed）。
排错 / 动不了怎么办
| 症状 | 关键日志 | 解决 |
|---|---|---|
| 完全不动 | IADataSDG is not licensed/loaded; ... DISABLED | IADataSDG 没激活 → 先激活。激活后重进 PIE 即可，无需重启编辑器。 |
| 不动 / 没路径 | [SDG][NavDriver][VOL n] No navigable path generated ... Ensure the volume encloses free space and is at least a few VoxelSize across.（或 Pawn 侧 BuildVoxelGrid failed / PawnSplines=0） | 体积太小、没罩住空地，或 VoxelSize 太大 → 放大体积、确保罩住开阔空间、把 VoxelSize 调小。 |
| Pawn 不动 | [SDG][PM] RebuildPaths done: PawnSplines=0 (no FollowVolumes, auto-discover OFF -> pawn flies nothing). | Pawn 既没设 FollowVolumes，也没开 bAutoDiscoverUnassignedVolumes → 二选一配置。 |
| Pawn 跳过了体积 | [SDG][PM][VOL n] Listed FollowVolume has a NavigatedActor -> owned by USDGNavDriverSubsystem; pawn skips it. | 你让 Pawn 飞了一个“已指定 Actor”的体积（互斥）→ 要么清空该体积的 Navigated Actor，要么换一个未指定体积。 |
| 指定的 Actor 不动 | NavigatedActor '...' unresolved; skipped (no pawn fallback). | 引用的 Actor 被删了 / 在未加载的子关卡里 → 重新指定一个当前关卡里存在的 Actor。 |
| Actor 不动但无报错 | （无） | 目标 Actor 真的无法位移（没有可变换的根组件）→ 换一个有 SceneComponent 根、可移动的 Actor。 |
| 速度像被锁死 / 跟填的不一样 | （无） | 通用组件流里 bUseProjectDefaults=true 会在 BeginPlay 用项目设置覆盖 Details 里的 MoveSpeed → 设 bUseProjectDefaults=false 保留你填的值。 |
行为须知（别被吓到）
- 瞬移到起点：第一帧 Actor / Pawn 会从你摆放的位置跳到“路径起点”，再开始沿线飞——这是正常的，不是 bug。
- 默认不循环：
bLoopAllPaths = false，飞到终点就停。要来回循环就把它设为 true。