Skip to main content

采集配置 JSON

capture_config.json 是采集管线的统一配置文件，控制仿真时钟、渲染、输出目录、多传感器实例、相机成像特效、热红外与场景理解。默认位于 IADataSDG/Config/capture_config.json，启动时自动加载；也可通过命令行参数 -IACaptureConfig=<path> 或 AIACaptureConfigAgent 的 ConfigFilePath 属性指定自定义路径。

1. 顶层结构模板​

{
  "clock": { "booster": true, "step_dt": 0.033333 },
  "rendering": {
    "disable_motion_blur": true,
    "flush_streaming_per_frame": true,
    "min_cull_distance_cm": 100000.0,
    "capture_hardware_ray_tracing": true
  },
  "writer": {
    "output_dir": "",
    "jpeg_quality": 85,
    "naming_pattern": "{Modality}_{Frame:06d}"
  },
  "capture": {
    "enabled": true,
    "duration": 10.0,
    "warmup_frames": 30,
    "render_offscreen": false
  },
  "scene_manager": {
    "vocabulary": "general",
    "auto_classify": true,
    "auto_detect_tags": true,
    "export_scene_manifest": true
  },
  "sensors": {
    "camera":    { "fps": 10, "instances": [], "modalities": {} },
    "lidar":     { "instances": [] },
    "radar":     { "instances": [] },
    "imu":       { "instances": [] },
    "odometry":  { "instances": [] },
    "gnss":      { "instances": [] },
    "occupancy": { "instances": [] }
  },
  "camera": { "effects": {} },
  "thermal": {},
  "pipeline": {
    "readback_pool_size": 4,
    "max_encoder_tasks": 6,
    "max_writer_tasks": 6,
    "detailed_stats": true
  },
  "preflight": { "suppress": [] }
}

2. clock — 仿真时钟​

字段类型默认值说明
boosterbooltruetrue（推荐）：固定仿真步长，数据时间戳与机器实际渲染帧率解耦，确保跨次运行 100% 确定性复现；false：跟随引擎实时帧时间（仅供编辑器内人工交互操控时使用）
step_dtfloat自动推导单个世界 Tick 推进的仿真时间步长（秒）；不填时根据启用传感器的最高采样率自动推导

3. rendering / writer / capture​

rendering（渲染与收敛控制）​

字段类型默认值说明
disable_motion_blurbooltrue采集期间关闭运动模糊（若 camera.effects.motion_blur.enabled 为 true 则自动放行）
flush_streaming_per_framebooltrue每帧采集前同步刷新关卡流送、贴图 mip、着色器编译、植被与虚拟纹理
min_cull_distance_cmfloat100000.0采集期间抬升场景 ISM/组件的最大绘制裁剪距离下限（cm，0 = 关闭），防止远处植被/物体提前消失
capture_hardware_ray_tracingbooltrue允许传感器采集视图使用硬件光追 Lumen
prewarm_cube_sensor_rendersint8360° 全景（Cube）相机每帧采集前的时域收敛渲染次数（范围 0..16）
lumen_radiance_cache_probe_budgetint800全景采集期间的 Lumen 辐射缓存探针追踪预算

writer（输出目录与编码）​

字段类型默认值说明
output_dirstring""输出根目录；留空时默认写入 {Project}/Saved/IACapture/
jpeg_qualityint85JPEG 图像压缩质量（1..100）
naming_patternstring"{Modality}_{Frame:06d}"图像文件命名模板

capture（采集会话控制）​

字段类型默认值说明
enabledbooltrue启动后是否自动开始采集
durationfloat0.0采集仿真时长（秒）；与各传感器的 fps / sample_rate_hz 相乘自动计算目标帧数
warmup_framesint5正式采集前的预热帧数（预热期间渲染器收敛、仿真时间保持为 0、不写出文件）
render_offscreenboolfalse命令行独立采集时设为 true 可开启无窗口后台渲染（-RenderOffScreen）

4. sensors — 各传感器实例配置​

每个传感器家族通过 instances[] 配置，其中 instances[].name 与关卡中传感器 Actor 的 SensorName 对应。各传感器的完整字段与示例请查阅对应子页面：

5. scene_manager / pipeline / preflight​

  • scene_manager：配置自动语义与材质分类词表（详见语义与材质标注）。
  • pipeline：配置异步管线缓冲池大小（readback_pool_size）与编码/写盘并发线程数（max_encoder_tasks / max_writer_tasks）。
  • preflight：配置预检抑制项列表（如 "suppress": ["WindowsTDR", "VRAMEstimate"]），预检结果输出至 preflight_report.json。